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RFID自動識別技術 在AGV小車中的應用研究

發布時間:2022年03月24日 來源:中國自動識別網 作者:鞏杰 趙俊江 鞏坤

AGV是一種以電池為動力的自動導引運輸小車,內有電磁或光學等自動導引裝置,它能夠沿規定的導引路徑行駛,是具有安全保護以及移載功能的運輸車。依靠技術算法、機器人調度系統、倉儲管理系統等核心技術支撐,完成各種揀選、搬運和配送。其可自動充電、自動化程度高,方便、占地面積小,可在生產的各個車間內穿梭往復自如,靈活性大,已經廣泛應用于電商、快遞、倉儲分揀、汽車、煙草、醫藥、服裝等各類型的企業當中。
作為一種無人駕駛工業搬運車輛,快捷高效、準確定位對AGV小車運輸系統十分重要。RFID自動識別技術是一種非接觸式、非可視化自動識別技術。利用RFID識別AGV小車位置,相對于其他定位方式不僅結構簡單,成本低,能準確定位,更容易實現。同時,采用車載RFID讀寫器識別貨物上的RFID標簽,按照MES或WMS管理系統中裝卸貨物的起點和終點信息,AGV小車按照地圖的最佳軌跡路徑完成運輸任務。
AGV一般用于室內工作,且為無軌運輸系統。AGV系統相對于有軌系統主要解決的問題是運輸路徑的定位和運輸貨物的認證識別問題。AGV的定位導航方式在不同的行業也有著不同需求,主要有超聲波、Wi-Fi、二維碼、RFID、激光等技術。在設計AGV小車運行軌跡時,預埋鋪設RFID電子標簽,AGV通過攜帶的RFID讀寫器識別地面上的RFID電子標簽信息,上傳調度管理系統FMS確認后沿著軌跡運行。
從AGV行業發展趨勢來看,當前SLAM激光導航逐步取代其他定位導航技術,成為AGV用于定位導航的主流技術。本文以SLAM激光導航的AGV應用RFID技術為重點進行研究和探討。
 
RFID自動識別技術在AGV中的應用方案設計
AGV導航設計
市面上的激光導航AGV有兩種模式:一種是反光板激光導航,在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定當前位置和方向,并通過連續的三角幾何運算實現其導航。另一種則是激光SLAM導航小車(無反光板激光導航),通過激光雷達對場景的觀測,實時創建地圖并修正機器人位置,無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物,真正實現對作業環境的零改造。通過激光雷達對障礙物的實時檢測,有效規劃軌跡避開障礙物,提高人機混合場景的適用性和安全性。
本方案選擇AGV利用SLAM激光導航定位,自主構建環境地圖,現場無需施工,路線可隨意更改,柔性更高、靈活性更強,同時具有良好的拓展性,使AGV智能化;還可與ERP、MES、WMS、RFID等系統對接,打通整套數據鏈,廣泛用于工廠、物流、倉儲的自動上下料、智能搬運、移動工位的應用。
SLAM激光導航是指在AGV上安裝激光掃描儀,利用激光掃描儀采集由自然環境(墻壁、柱子以及其他固定物體)反射的激光束,來定位其當前的位置和方向,自主感知環境,自主構建環境輪廓地圖及路徑,實現AGV的精準導航及導引。
AGV小車核心部件由PLC和工控機組成。其中工控機主要負責接收從無線AP接收的上位機任務指令,傳遞給PLC,由PLC將指令轉化成邏輯命令分別發送給相應的功能部件,包括電源管理、異常報警、SLAM激光導航和移載功能等;這些部件在運行過程中,同時將相關數據信息傳遞給PLC,PLC編輯后將數據上傳給工控機,工控機通過無線AP上傳到AGV調度管理系統FMS。而讀寫器單獨連接工控機,通過天線識別RFID電子標簽后,將標簽信息沿著工控機、AP上傳至FMS系統和WMS系統,對AGV駐留地點、貨位、運輸貨物進行確認,從而保證AGV運行工作的準確性,如圖1所示。
圖1  AGV小車運行信息傳遞示意圖
RFID自動識別技術應用
RFID自動識別技術主要是基于電磁波的發射和接收,完成數據交互和信息傳輸。通常RFID系統中包括RFID標簽及讀寫器硬件設備;而RFID標簽又包括有源標簽和無源標簽,通常有源標簽應用于識讀距離在10米以上的場景,并且工作頻率在2.45-5.8GHZ;無源標簽又分為高頻和超高頻兩類,其中高頻讀取距離通常在50厘米以內,超高頻則讀取距離一般在5米以內,根據需要可進行調節。
AGV采用SLAM激光技術,定位導航問題已經得到解決。這里采用RFID自動識別技術,主要是解決AGV運行過程中的駐留貨位、貨物托盤識別及特定區域的識別確認問題。在項目實施過程中,對RFID自動識別技術的選擇遵循以下幾點要求:
(1)穿透性強,可輕易穿透物體讀取到標簽,不影響讀距;
(2)抗干擾性強,不易受環境濕度、噪音、油污、電磁場、強震動等因素干擾;
(3)讀卡距離適中且穩定,要做到精準停車,AGV傳感器(即讀卡器)必須有穩定合理的讀卡距離;
(4)讀卡速度快,穩定讀取標簽速度達20個/秒以上。
根據本項目方案需要,選擇符合EPC global UHF Class 1 Gen 2 / ISO 18000-6C ISO 標準協議無源超高頻RFID標簽,該類RFID標簽使用成本低,滿足項目應用需求。
與RFID標簽配套的讀寫器選擇主要遵循幾個原則:
(1) 符合EPC global UHF Class 1 Gen 2 / ISO 18000-6C ISO 標準協議;
(2) 固定式,配置線極化天線;
(3) 功率在0-30dBm,大小可以調節,讀取距離可控;
(4) 支持信號無線傳輸;
(5) 天線增益≥6dBi;
(6) 體積小型化。
 
基于RFID識別技術的AGV在四種管理系統中的應用
AGV是在多個管理系統的協同配合基礎上完成物料運輸任務的,伴隨著AGV的運行過程,RFID自動識別技術有著不同的應用需求。
ERP、MES、WMS及FMS四者之間的關系:ERP是一個企業的資源計劃管理系統;MES是生產執行管理系統,產品訂單的完成依靠MES系統的執行完成;WMS則是庫存管理系統,是對原材料、半成品及產成品的庫存管理。ERP系統為MES系統提供包括人力、設備、公用設施、資金等資源性數據支持;MES系統按照時間節點向ERP系統上傳生產系統完成的各項指標數據;WMS系統根據MES系統提供的原材料采購計劃、半成品、產成品等數據建立和更新倉庫管理數據,而MES系統根據產品訂單及生產任務計劃,按照時間要將物料請求發送給WMS系統物料配送模塊,生成各類物料運輸指令發送給AGV調度管理系統(FMS),最終通過FMS具體命令AGV完成逐項物料運輸任務,如圖2所示。
圖2  AGV小車運行邏輯命令
 
建立材料及產品庫存數據。在WMS倉儲管理系統中,從原材料、半成品到產成品分類建立倉儲管理子系統,在每個子系統中,對原材料、半成品和產成品根據產品及型號進行詳細分類,在每個貨位上設置RFID電子標簽,據此建立貨位或貨區的材料及產品庫存型號及數量。
AGV調度管理系統FMS與倉儲管理系統WMS建立物料配送數據接口。MES系統進行生產調度時,產生的物料配送信息發送到WMS倉儲管理系統,WMS將生成的物料運輸任務命令傳遞給調度管理系統FMS,該系統立即響應,產生一條物料配送指令,根據指令的類型,系統給出物料配送的起點和終點,系統中根據地圖信息給出最優路線圖和就近調度安排AGV小車執行物料運輸任務。
AGV通過RFID自動識別確認每次的物料運輸任務。AGV在調度管理系統中都有自己的編號,空閑狀態下各個AGV都會分布在專用等待區或停車區進行充電等待任務指令。AGV調度管理系統FMS根據倉儲管理系統WMS的物料運輸指令,進行計算和判斷物料運輸的出發點和終點,據此形成物料運輸指令,就近分配給等待區的AGV,并確定運輸的車輛及數量,AGV啟動按照系統線路,到達物料運輸起點,識讀貨區RFID電子標簽,上傳數據,確認貨區正確后,完成自動裝貨;按照物料運輸指令規劃的線路,將貨物運輸到終點,并有AGV識別卸貨區的RFID電子標簽,上傳位置信息,確認正確后,自動完成卸貨,完成一次物料運輸任務,小車自動返回等待區固定位置,并識別地面RFID標簽上傳數據,系統記錄AGV的位置信息。
 
RFID在AGV作業運行中的應用模式設計
AGV的使用范圍越來越廣泛,不同的行業對AGV的運行環境和應用模式設計有著不同的要求,本文主要以生產制造業為主進行了應用研究和模式設計。
AGV運行環境的搭建
ERP、MES、WMS及FSM系統基于計算機操作系統安裝搭建完畢,數據接口連通后,AGV在作業運行之前,首先利用SLAM激光定位導航技術沿著規劃路徑進行掃描建立運行軌跡地圖(MAP),并且把地圖信息上傳至AGV調度管理系統FMS。其次,基于RFID射頻識別技術特點,將地點信息的編碼分類編寫后,寫入RFID電子標簽芯片,并將這些電子標簽制作成RFID地標,預埋到準確位置。AGV除了建立路徑軌跡地圖外,還需要對駐留地點、倉庫貨位、作業機臺、原材料、半成品以及產成品各個區域的具體地點RFID電子標簽地標進行識別和確認,如圖3所示。
圖3  AGV小車運行路徑示意圖
 
基于定位導航技術建立的運行軌跡地圖和各個區域地點RFID地標識別,在AGV調度管理系統FMS中,可實時查看到每臺AGV的運行位置和實時狀態,如圖4所示。
圖4  AGV小車運行區位圖
 
AGV通過車載AP無線通信系統,與上位機進行無線通信,報告自己的運行位置和工作狀態,執行AGV調度管理系統FMS的指令,把工作節拍和工作量及時傳遞給AGV調度管理系統FMS。
AGV運行狀態管理與控制
AGV通常有如下三種狀態:
AGV待命狀態  AGV處于待命狀態時,按照FMS系統的要求,AGV??渴窃谙到y規定的不同停車等待區進行充電或處于待命狀態。停車等待區設有多個充電樁位供AGV小車??刻峁┏潆姺?。
AGV執行物料運輸狀態  當FSM系統接收到WMS系統的物流命令后,通過算法確定最優路徑及最近的AGV;通過無線AP發送派車命令后,AGV上的無線AP接收到命令,根據系統命令規定的物料運輸任務到達物料運輸起點,小車RFID讀寫器系統自動識別RFID電子標簽,通過無線AP上傳電子標簽信息至WMS系統進行核驗,核驗無誤后,小車PLC驅動移載功能的“裝貨”,將貨物托起后,沿著系統指定的最優線路將貨物運輸到物料運輸指令規定的終點,AGV上的RFID讀寫器自動讀取RFID電子標簽,上傳位置信息,系統核驗確認后,小車PLC再次啟動移載功能的“卸貨”,將貨物放置在固定位置。AGV不論是到達物料運輸起點,還是到達物料運輸終點,都要通過RFID讀寫器讀取RFID電子標簽進行識別確認,如果識別RFID電子標簽后,位置信息與物料運輸指令不符,AGV會自動報警并上傳物料運輸失敗的數據信息,請求管理人員到場提供援助。AGV每次完成一項物料運輸的指令后,會根據系統規劃線路和位置,回到AGV等待區自動充電并等待任務指令。
暫停使用狀態  AGV出現故障或者需要更新時,管理人員需根據AGV的運行狀況給出判斷,并在FMS系統中對AGV按照編號做出維?;蚋鼡Q的狀態判斷,暫停使用。
 
RFID自動識別技術在AGV運行中的應用優勢
RFID自動識別技術在AGV運行中的不同位置發揮著不同的作用,具體應用優勢體現在:
高效路徑規劃:路徑規劃實施優化決策,合理交通管制,避免死鎖、堵塞。
智能任務分配:系統化智能任務分配算法,保證AGV小車高效協同,效率提升。
數據可視與管理:AGV運維數據實施追蹤管理,支持數據導入/導出,服務整體流程優化。
多個系統協同:多元系統平臺聯動,數據交互精準,為AGV小車運行提供保障和支持。
隨著智能制造的崛起,現代化的制造生產模式已是大趨勢。其中自動化生產與柔性化生產成為制造型企業兩大發展方向。而如何打通生產與物流的自動化銜接,如何適應高頻次的產線變化,則成為企業轉型升級的重中之重。結合RFID自動識別技術的激光SLAM導航AGV小車與FSM調度系統,創新性提出了符合多行業跨場景的柔性工業物流解決方案,幫助企業實現原料出庫—線邊倉上下料—產線在制品流轉—成品入庫全程物流自動化,同時實施追蹤記錄生產與物流數據,實現生產數據的可視化,在制造業轉型升級高質量發展的大背景下,為企業實現工業互聯奠定基礎。
(作者單位:山東泰寶信息科技集團有限公司)
《中國自動識別技術》2022年第1期總第94期

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